优先级反转可视化
演示 FreeRTOS 经典优先级反转问题与优先级继承协议（PIP）的修复效果
切换 PIP 开关，对比 high 任务的等待时间。经典反转下 mid 抢占持锁的 low 会让 high 等待远超 mid 执行时长；启用 PIP 后 low 临时继承 high 优先级，mid 无法抢占。
High 等待时间（PIP off）
9 ms
High 等待时间（PIP on）
3 ms
改善幅度
6 ms
演示 FreeRTOS 经典优先级反转问题与优先级继承协议（PIP）的修复效果
切换 PIP 开关，对比 high 任务的等待时间。经典反转下 mid 抢占持锁的 low 会让 high 等待远超 mid 执行时长；启用 PIP 后 low 临时继承 high 优先级，mid 无法抢占。